Родился 7 (20) июля 1906 года в городе Брест-Литовск Брестского уезда Гродненской губернии (ныне город Брест, Белоруссия). Русский. С 1915 года жил в городе Льгов (ныне Курской области). Окончил начальную школу, до 1919 года обучался в высшем начальном училище. В 1919-1920 – чернорабочий на железнодорожной станции Льгов. Летом 1920 года переехал с семьёй в город Ровно (Украина), который вскоре был включён в состав Польши. Был чернорабочим на железнодорожной станции, ночным сторожем в больнице. В апреле 1923 года нелегально перешёл границу и вернулся в Советский Союз.
В 1923-1924 годах работал помощником машиниста на электростанции в городе Липецк. В 1924-1926 – секретарь волостного комитета комсомола в селе Кузьминские Отвержки (ныне Липецкого района Липецкой области) и Липецкого уездного комитета комсомола, заведующий школьным отделом Орловского губернского комитета комсомола, в 1926-1927 – заместитель заведующего агитационно-пропагандистским отделом Орловского горкома партии.
В армии с октября 1927 года. В 1928 году окончил Ленинградскую военно-теоретическую школу ВВС, в 1929 году – Борисоглебскую военную авиационную школу лётчиков. В ноябре 1929 года демобилизован.
В 1930-1932 годах работал бортмехаником и лётчиком в ГВФ (в Средней Азии). В апреле-июне 1930 года принимал участие в боевых действиях против басмачей. С 1932 – лётчик и командир отряда Дальневосточного управления ГВФ. Одним из первых освоил ряд новых воздушных линий на Сахалине и Камчатке.
В 1936 году окончил курсы при Батайской лётной школе ГВФ. С октября 1936 года работал лётчиком в Полярной авиации. Весной 1937 года в качестве командира самолёта ТБ-3 участвовал в высадке первой дрейфующей научной станции «Северный полюс-1».
За мужество и героизм, проявленные при выполнении задания по созданию дрейфующей станции «Северный полюс», Постановлением Центрального Исполнительного Комитета СССР от 27 июня 1937 года Мазуруку Илье Павловичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина.
C мая 1938 года – начальник Управления Полярной авиации Главсевморпути. Вновь в армии с января 1939 года. В 1939 году окончил Курсы усовершенствования командного состава при Военно-воздушной академии имени Н.Е.Жуковского.
Участник советско-финляндской войны: в декабре 1939 – марте 1940 – командир отдельной авиационной эскадрильи ночных бомбардировщиков при командующем ВВС 8-й армии. Выполнил несколько боевых вылетов на бомбардировщике ТБ-3.
Участник Великой Отечественной войны: в июле-октябре 1941 – командир 2-й авиагруппы ВВС Северного флота. Совершил несколько боевых вылетов, возглавлял первый массированный удар советских ВВС по базам германского флота в Варангер-фьорде.
В декабре 1941 – августе 1942 – заместитель начальника Главсевморпути и одновременно начальник Управления полярной авиации. С августа 1942 года – начальник Управления Красноярской воздушной трассы, в июне 1943 – июне 1944 – командир 1-й перегоночной авиационной дивизии. Руководил перегоночной трассой из Аляски в СССР (город Красноярск) для поставок по ленд-лизу американских самолётов. Лично перегнал 50 боевых самолётов.
В июне 1944 – марте 1947 – вновь заместитель начальника Главсевморпути и одновременно начальник Управления Полярной авиации. В 1947-1949 – заместитель начальника Научно-исследовательского института ГВФ. С ноября 1949 года – начальник лётной инспекции – заместитель начальника Управления Полярной авиации. Участвовал в высокоширотной воздушной экспедиции «Север-5» (в 1950 году) и эвакуации дрейфующей полярной станции «Северный полюс-2» (в 1951 году). С февраля 1953 года генерал-майор авиации И.П.Мазурук – в запасе.
Продолжал работать в Полярной авиации. Участвовал в высокоширотных воздушных экспедициях «Север-6» (в 1954 году), «Север-7» (в 1955 году), «Север-11» (в 1959 году), «Север-12» (в 1960 году) и «Север-13» (в 1961 году). В 1956-1957 – командир лётного отряда морской части Второй комплексной Антарктической экспедиции. 18 марта 1957 года на самолёте Ан-2 первым в мире осуществил посадку на вершину айсберга в Антарктиде. Всего совершил 254 полёта с посадками на дрейфующие льды.
Депутат Верховного Совета СССР 1-2-го созывов (в 1937-1950 годах).
Жил в Москве. Умер 2 января 1989 года. Похоронен на Троекуровском кладбище в Москве.
Генерал-майор авиации (1946). Награждён 2 орденами Ленина (27.06.1937; 19.05.1954), 3 орденами Красного Знамени (19.05.1940; 28.02.1945; 20.06.1949), 3 орденами Отечественной войны 1-й степени (13.03.1944; 8.07.1945; 11.03.1985), 2 орденами Трудового Красного Знамени (3.05.1940; 29.08.1955), 3 орденами Красной Звезды (16.05.1935; 10.11.1945; 2.12.1945), медалями «За боевые заслуги» (3.11.1944), «За трудовую доблесть» (1946), другими медалями.
Его именем названы улицы в городах Липецк и Брест, а также посёлке Сеймчан (Магаданская область).
Сочинения:
Наша авиация. М., 1940;
Наша авиация. 2-е издание. М., 1940;
Наша авиация (на латышском языке). Рига, 1941;
Памятка пилоту для полётов в северных и таёжных условиях. М., 1949;
О нашей авиации. М., 1953;
Наша авиация. М, 1954;
Для нашей авиации (на болгарском языке). София, 1954;
Наша авиация (на румынском языке). Бухарест, 1955;
Наша авиация, М., 1956;
Лётчики-испытатели Аэрофлота. М., 1991 (с А.А.Лебедевым);
Над Арктикой и Антарктикой. М., 1991 (с А.А.Лебедевым).
Воинские звания:
Полковник (29.01.1939)
Генерал-майор авиации (5.07.1946)